1 Arduino UNO LOG 8431

1 Cable USB LOG 7509

1 Protoboard LOG 886

1 Optoacoplador CNY70 LOG 837

2 Resistencias de 220 Ohmios (rojo – rojo – marrón) LOG 748 220

1 Resistencia de 10K Ohmios (marrón – negro – naranja) LOG 748 10K

1 Diodo LED 5mm Verde LOG 722

7 Latiguillos board macho–macho LOG 7519

• El diodo emite constantemente una luz infrarroja (no es visible al ojo humano)
• Si el receptor (fototransistor) recibe rayos reflejados, deja pasar la corriente (disminuye mucho su resistencia), de modo el valor que llega a la toma A5 de Arduino es de +5V aproximadamente.
• Si el receptor NO recibe luz reflejada, no deja pasar la corriente (su resistencia se mantiene muy elevada), quedando la toma A5 de Arduino en un valor bajo, aproximadamente 0V.
• Para que se reflejen los rayos infrarrojos, hay que situar un objeto de color blanco (o claro) a una distancia de entre 0 y 5mm.

• Acerca diversos objetos con colores distintos y observa si se enciende el LED.
• Con una resistencia de 10K prácticamente sólo detecta objetos de color blanco pegados al sensor. Es lo que se usa para detectar líneas blancas en los circuitos con robots seguidores de línea.
• Si cambias la resistencia de 10K por otra mayor, podrás alejar más los objetos para que los detecte, aunque llegará un momento en que no se apague el LED en ningún caso.
  

• El LED Verde se encenderá cuando se detecte un color Claro
• y el Rojo cuando no se detecte, o el color sea oscuro.

1 Arduino UNO LOG 8431

1 Cable USB LOG 7509

1 Miniservo 4,5V SG90 180º LOG 06

3 Latiguillos board macho–macho LOG 7519

• Inicialmente se posicionará en 0º
• Cada segundo incrementará su posición 30º
• Cuando llegue a 180º volverá decreciendo cada segundo hasta volver a 0º
• En definitiva, irá pasando por 0º, 30º, 60º, 90º etc hasta llegar a 180º y luego viceversa: 180º, 150º, 120º, 90º...
• El ciclo se repetirá indefinidamente
  

• Igual que en el apartado anterior, el servomotor irá cambiando su posición desde 0º hasta 180º y viceversa a razón de 30º cada segundo.
• Se utilizará el puerto serie como Receptor, es decir, Arduino nos informará cada segundo de los grados en que se sitúa el servomotor, mandando la información por el Monitor Serie.
• Una vez que compruebes los números que aparecen por el monitor serie puedes hacer cambios si detectas errores.
  

1 Arduino UNO LOG 8431

1 Cable USB LOG 7509

1 Protoboard LOG 886

1 Potenciómetro de 100K LOG 743

1 Miniservo 4,5V SG90 180º LOG 06

8 Latiguillos board macho–macho LOG 7519

• POTENCIOMETRO: Almacena el valor obtenido del cursor del potenciómetro en la entrada analógica (A0). Se trata de un número entre 0 y 1023.
  
• ANGULO: Es el valor que se pasa al servomotor. Debe estar entre 0 y 179. Se calcula mediante regla de tres, a partir del la variable anterior:
• ANGULO = POTENCIOMETRO*179/1023

En realidad no es necesario crear las variables, pudiendo realizarse todo el programa directamente en una orden que lo aglutine todo:

• potenciometro: Almacena el valor leído en la entrada analógica (A0), que depende de la posición del cursor del potenciómetro. Puede variar entre 0 y 1023.
  
• angulo: Este valor será el que se escriba en el servomotor, por tanto debe estar entre 0 y 179. Se hace una regla de tres para calcularlo a partir de la variable anterior:
• angulo = potenciometro*179/1023

• Para hacerlo en mBlock utiliza la orden "Fijar pin PWM __  a _____"

• esta orden sólo es válida para los pines  ~3   ~5   ~6   ~9   ~10   ú  ~11 (los marcados con el signo ~)

• pudiendo usar valores desde 0 hasta 255

• En el IDE de Arduino, el comando correspondiente es   analogWrite ( pin , valor );

• sólo se puede usar para los pines  ~3   ~5   ~6   ~9   ~10   ú  ~11 (los marcados con el signo ~)

• y admite valores entre 0 y 255.
  

1 Arduino UNO LOG 8431

1 Cable USB LOG 7509

1 Protoboard LOG 886

2 Motores de CC de 1,5-4,5V y eje de 2mm LOG 00

2 Condensadores de poliéster de 100nF LOG 770

1 Puente en H - Driver de motores L293D LOG 874

3 pilas Alcalinas AA de 1,5V R6 LOG 570

1 Portapilas 3xR6 (para 3 pilas 1,5V AA) LOG 533

20 Latiguillos board macho–macho LOG 7519

• Proporciona alimentación a los motores que se conecten, evitando que Arduino se sobrecargue.
  
• En función de las señales de Arduino, puede manejar motores en distinta configuración:
• 4 motores DC conectados en configuración Directa o Inversa. Con esta configuración podemos conseguir que un motor gire más o menos deprisa, pero no invertir su giro (ejemplo).
  
• ó 2 motores DC conectados en configuración Push-Pull. En esta configuración puede hacerse que cada motor invierta su sentido de giro, además de controlar su velocidad (ejemplo)
  
• ó 1 motor stepper, también llamado motor "paso a paso", es un motor de corriente continua en el que podemos elegir la posición angular (ejemplo)

(Para más detalles, consultar hoja de caracteristicas y conexiones del L293 y L293D)

• El propio circuito integrado L293D tiene que tener su propia alimentación de +5V para poder funcionar. Esta toma de tensión se denomina Vcc1 y se obtendrá de Arduino.
• Conviene situar un par de condensadores en paralelo con los motores para que el arranque y la parada sean más graduales, evitando picos de corriente. Además de eso, el propio circuito L293D incorpora diodos internos para evitar las corrientes inversas (el L293 "normal" no tiene estos diodos. Precisamente esta es la diferencia entre el L293 y el L293D)
• Por otra parte, aunque Arduino es capaz de alimentar estos pequeños motores, para no sobrecargarlo se recomienda utilizar una alimentación externa para los motores. Por este motivo se incluye una batería, que se conecta en la toma llamada Vcc2.
• Las tomas denominadas ENABLE (o EN) sirven para desactivar o activar los amplificadores correspondientes, de modo que:
• Si se pone a "0", es decir, si se conecta ENABLE a 0V (GND), se desactiva los amplificadores asociados.
  
• Si se pone a "1", o sea, ENABLE se conecta a +5V, se activan dichos amplificadores.
• Por construcción del circuito, si se dejan estas tomas sin conectar, actúan como si se tuvieran un "1". Pero por precaución las conectaremos a +5V obtenidos de Arduino.
• Hay que conectar a GND todas las tomas de tierra del L293D, así como el negativo de la pila.
  

(Pulsa para verlo más grande)

Para realizar el programa, vamos a suponer que ambos motores se montan en un chasis, de modo que la combinación de los giros de ambos motores produce un movimiento global de Avance, giro a la Derecha o a la Izquierda, movimiento hacia Atrás y Paro. Todo ello se explica en el siguiente apartado

MOVIMIENTO DE UN CHASIS-ROBOT CON DOS MOTORES
Montamos los dos Motores DC en un chasis para un Robot. Los Motores DC (de corriente continua), producen un giro continuo que puede ser Horario o Antihorario.
SENTIDO DE ROTACIÓN EFECTIVO: En un motor DC comercial ¿Cómo se entiende el sentido de una rotación? Si el motor tiene alguna marca se supone que el sentido Horario es cuando el valor + se conecta en ese polo y el - en el contrario. Sin embargo ¿Desde dónde se mira el sentido horario? ¿Desde el punto de vista del motor o desde el espectador externo?
Observamos aquí el punto de vista del motor. En este ejemplo se ha representado el Sentido Horario en color rojo y el Antihorario en verde.	Este es el punto de vista de un observador externo. Los mismos sentidos anteriores, desde esta perspectiva parecen "equivocados". Seguimos representando el sentido Horario en rojo y el Antihorario en verde.
Sin embargo, este criterio no siempre se respeta por el fabricante, por lo que será mejor comprobarlo en cada caso.

ROBOT MODELO
Para la práctica se utiliza un robot gobernado por dos Servomotores M1 y M2. Para mantener la estabilidad y poder girar con facilidad, se sitúa una rueda loca en posición delantera. En el modelo se indican los sentidos de giro. Según el criterio del punto de vista del motor la flecha roja indica el sentido Horario y la verde el Antihorario. Con los motores montados uno frente al otro, hay que estudiar los sentidos de giro necesarios para que el robot haga las cinco operaciones básicas:
MOVIMIENTOS DEL ROBOT: Con este criterio, para conseguir...
(1) Que el robot AVANCE: el motor M1 debe girar en sentido Horario y M2 en modo Antihorario	(2) para que el robot vaya hacia ATRÁS: M1 debe girar en modo Antihorario y M2 en modo Horario
(3) El GIRO a la IZQUIERDA se consigue con: M1 en modo Antihorario y M2 también en Antihorario (También se podría hacer con M1 parado, pero sería un giro más amplio y, por tanto, menos preciso)	(4) El GIRO a la DERECHA se logra con: M1 en modo Horario y M2 asímismo en modo Horario (Igualmente se podría hacer con M2 parado, pero sería un giro más amplio y menos preciso)
(5) Finalmente, para que el ROBOT se PARE, los dos motores deben estar parados.

Para simplificar el programa, definimos previamente 5 bloques:

• AVANCE
• PARO
• IZQUIERDA
• DERECHA y
• ATRÁS (no poner tilde en mBlock ni IDE)
  

• Se conecta el positivo de la batería externa +Vcc2 a la toma Vin de Arduino (Voltaje de entrada).
• Se elimina el cable que partía desde Arduino para propocionar voltaje de +5V al circuito.
• Una vez cargado el programa a Arduino, se desconecta el cable USB.

• Que se detengan los motores si ENABLE =  0
• Que giren al valor máximo si ENABLE = 255
• Que giren a un valor intermedio usando un valor entre ENABLE = 0 y ENABLE = 255

• Deben estar 2 segundos detenidos.
  
• Luego deben girar 2 segundos a una velocidad media.
• Girarán otros 2 segundos a velocidad máxima.
• A continuación girarán de nuevo a velocidad media.
• Por último se detendrán otros 2 segundos.
• Acto seguido, realizarán la misma secuencia pero girando en sentido contrario.
  

(Pulsa para verlo más grande)

• La señal del cursor del potenciómetro se introduce en la entrada Analógica A5 produciendo un valor entre 0 y 1024.
• Este valor se traducirá en otro que varíe entre 0 y 255.
  
• Este último valor será el que salga por la entrada PWM~3 para alimentar las tomas ENABLE.
• El resultado debe ser que, girando el potenciómetro se consiga variar la velocidad de ambos motores
• En esta práctica es indiferente el sentido de giro de los motores.
  

(Pulsa para verlo más grande)

1 Arduino UNO LOG 8431

1 Cable USB LOG 7509

1 Protoboard LOG 886

1 Kit mando + Receptor infrarrojos TSOP LOG 8401

1 Pila de botón CR2032 de Litio de 3V para mando LOG 602

3 Latiguillos board macho–macho LOG 7519

PROCEDIMIENTO 1 Instalar librerías desde el buscador del IDE de Arduino

Para instalar librerías para el IDE de Arduino accede al menú Programa > Incluir Librería > Administrar Bibliotecas... (Ctrl+Mayús+I) En este momento se actualizará la lista de las librerías que están instaladas Escribe en el Cuadro de Búsqueda superior el texto IRremote Tras unos segundos se muestra en la pantalla distintas librerías en las que se incluye el término IRremote. Escoge la denominada IRremote by shirriff en su última versión (en el ejemplo la 4.4.0) y pulsa Instalar Tras el proceso, aparecerá la librería como INSTALADA Cierra la ventana de las librerías. En la ventana principal del IDE de Arduino accede de nuevo al menú Programa > Incluir Librería y verás que en la lista que se ofrece aparece la librería recién instalada: IRremote (al estar recién instalada aparecerá al final del todo) Pulsa sobre el texto IRremote para agregarla al programa. Al pulsar sobre IRremote el volvemos a la pantalla inicial y en el programa vemos que ya se ha incluido la referencia a una librería del sistema. Dicha librería se puede usar en el programa porque, al realizar el proceso anterior, sus archivos están descargados y enlazados al IDE (es decir, no basta con escribir ese texto en el programa). ¿Cómo podríamos guardar los archivos IRremote para otro ordenador que, por ejemplo, no tenga acceso a internet? En la ventana del Gestor de Librerías busca de nuevo IRremote y pulsa More info para acceder a más información Se abrirá una web de la plataforma github con información de la biblioteca correspondiente (en este caso IRremote) Busca el enlace para descargar el archivo correspondiente a la librería IRremote. Descarga la versión deseada, en nuestro ejemplo sería la IRremote-4.4.0 Guarda el archivo en un lugar relevante. Si tienes instalado Arduino IDE, un buen sitio sería en la ruta Mis documentos \ Arduino \ libraries Por cierto, en dicha carpeta (creada al instalar Arduino en el ordenador) podría haber un archivo de texto llamado "readme" que simplemente ofrece una dirección donde se explica cómo instalar librerías. La dirección aludida es http://arduino.cc/en/Guide/Libraries

PROCEDIMIENTO 2 Instalar librerías a partir de un archivo ya descargado

Vamos a instalar la librería IRremote desde un archivo ya descargado. Utiliza este archivo: IRremote (versión 4.4.0) Guarda el archivo anterior en una carpeta adecuada. Por ejemplo en Mis documentos \ Arduino \ libraries Desde el IDE de Arduino accede al menú Programa > Incluir Librería > Añadir biblioteca .ZIP Busca el archivo previamente descargado en tu carpeta en la ruta: Mis documentos \ Arduino \ libraries Hecho ésto, aparece un mensaje en la zona de notificaciones indicando que se ha añadido la librería. Además se indica cómo incluirla. Para incluir la librería accedemos al menú  Programa > Incluir Librería  y observamos que aparece en el listado (si está recién instalada estará en la zona del final) Aparece al principio del programa una línea con un comando que incluye la librería en el programa actual. Para que esto sea posible ha sido necesario realizar el proceso anterior, no basta con escribir dicho texto. Por curiosidad, puedes acceder a la ruta donde estaba el archivo IRremote original y comprobar que aparece descomprimido en una carpeta con el mismo nombre:

Una vez seguido cualquiera de los procedimientos anteriores, abre un nuevo IDE de Arduino e incluye en el programa la librería IRremote, que ahora se muestra en la lista por orden alfabético. Es decir, ya no necesitas hacer todos los pasos anteriores porque ya está enlazada en la carpeta de Arduino.

1 Arduino UNO LOG 8431

1 Cable USB LOG 7509

1 Protoboard LOG 886

7 Resistencias de 220 Ohmios (rojo – rojo – marrón) LOG 748 220

3 Resistencias de 470 Ohmios (amarillo – morado – marrón) LOG 748 470

2 Resistencias de 1K Ohmios (marrón – negro – rojo) LOG 748 1K

1 Resistencia de 10K Ohmios (marrón – negro – naranja) LOG 748 10K

1 LDR LOG 731

1 Pulsador para circuito impreso LOG 542

1 Zumbador piezo-eléctrico activo LOG 714

1 Diodo de silicio 1N4007 LOG 760

1 Transistor NPN BC547 LOG 751

1 Hélice de 4 aspas para ejes de 2mm LOG 22

1 Led RGB ánodo común LOG 730

1 Display de 7 segmentos Cátodo Común de 1 dígito SC39-11 LOG 831-CC11

1 Optoacoplador CNY70 LOG 837

2 Diodos LED 5mm Rojo LOG 724

2 Diodos LED 5mm Amarillo (Ámbar) LOG 723

2 Diodos LED 5mm Verde LOG 722

1 Potenciómetro de 100K LOG 743

1 Miniservo 4,5V SG90 180º LOG 06

2 Motores de CC de 1,5-4,5V y eje de 2mm LOG 00

2 Condensadores de poliéster de 100nF LOG 770

1 Puente en H - Driver de motores L293D LOG 874

3 pilas Alcalinas AA de 1,5V R6 LOG 570

1 Portapilas 3xR6 (para 3 pilas 1,5V AA) LOG 533

1 Kit mando + Receptor infrarrojos TSOP LOG 8401

1 Pila de botón CR2032 de Litio de 3V para mando LOG 602

20 Latiguillos board macho–macho LOG 7519